หลังเกษียณจากการเมืองเมื่อปี ค.ศ. 1996 ร็อมเมิลยังคงอยู่ในความต้องการในฐานะนักเขียนและวิทยากร แม้จะมีความทุกข์ทรมานจากโรคพาร์คินสัน เขาเขียนหนังสือทางการเมืองและหนังสือขำขันหลายเล่ม เขาเป็นที่รู้จักในแบบมนุษย์เดินดินและคำพูดรวมถึงคำคมแบบตลกอยู่บ่อย ๆ บางครั้ง เขาก็เขียนบทความให้แก่หนังสือพิมพ์ชตุทการ์เทอร์ไซทุง

ร็อมเมิลยังร่วมมือกับแบซิล ลิดเดลล์ ฮาร์ต ในการตีพิมพ์เดอะรอมเมิลเปเปอร์ส ซึ่งเป็นการรวบรวมไดอารี, จดหมาย และบันทึกที่พ่อของเขาเขียนในระหว่างและหลังจากการสู้รบทางทหาร เขาได้รับรางวัลหลายรางวัลจากต่างประเทศรวมทั้งเครื่องราชอิสริยาภรณ์แห่งจักรวรรดิบริติช (ซีบีอี), เครื่องอิสริยาภรณ์เลฌียงดอเนอร์ฝรั่งเศส, เหรียญอิสรภาพประธานาธิบดีสหรัฐ และเครื่องอิสริยาภรณ์คุณธรรมแห่งรัฐบาลกลางเยอรมันชั้นสูงสุด[11] เขาเสียชีวิตในวันที่ 7 พฤศจิกายน ค.ศ. 2013 คงเหลือไว้ซึ่งลูกสาวชื่อคาเทอรีเนอ[13]